El Toyota Sienna 2021 adopta un diseño más audaz que está en línea con los últimos modelos de la marca, viene con un tren motriz híbrido y está basada en la plataforma TNGA-K.
El Sienna de cuarta generación presenta un diseño que Toyota dice que está influenciado por el «tren bala» Shinkansen de Japón. 
La parte delantera presenta faros que continúan con la pequeña parrilla superior a través del borde cromado . 
En la parte posterior, el Toyota Sienna 2021 luce luces traseras LED con un canard negro integrado que se dice que mejora el rendimiento aerodinámico, así como un portón trasero profundamente esculpido con un alerón integrado.
Los clientes que optan por el modelo deportivo XSE también obtienen llantas oscuras de 20 pulgadas y paragolpes más agresivos exclusivos .

En el interior, la Sienna 2021 parece mucho más moderna y exclusiva que su predecesora. El tablero de dos niveles está dominado por la pantalla táctil central «flotante» de 9 pulgadas, la pantalla de información múltiple a color de 7 pulgadas en el panel de instrumentos y una innovadora consola de puente en una posición elevada entre el conductor y el pasajero, conecta con elegancia el panel de instrumentos al reposabrazos central mientras aloja la palanca de cambios, las funciones necesarias, los portavasos, el cargador inalámbrico disponible y los compartimientos de almacenamiento.

Debajo de la consola del puente hay una gran área abierta para el almacenamiento de artículos personales más grandes, como un bolso o una bolsa.

Disponible con hasta ocho asientos, el Sienna 2021 viene con las butacas en la segunda fila Super Long Slide disponibles que se deslizan 63,5 cm para proporcionar «espacio para las piernas y flexibilidad sin precedentes para maximizar la comodidad», según Toyota. 
Se dice que el sistema híbrido Toyota ofrece un total de 243 HP y un consumo combinado de 7.1 l / 100 km, un punto asombroso para el segmento si es real.

El sistema híbrido consiste en un motor de cuatro cilindros y 2.5 litros que funciona en conjunto con dos motores eléctricos y una batería que se recarga automáticamente mientras el vehículo circula.

Los clientes pueden optar por un sistema AWD electrónico bajo demanda que utiliza un motor eléctrico independiente que alimenta las ruedas traseras cuando es necesario.
El cambio a la plataforma TNGA-K combinado con una suspensión trasera multibrazo con brazo de arrastre y una mayor rigidez de la carrocería deberían hacer que la Sienna sea más agradable de conducir.

Las características relacionadas con la comodidad también incluyen puertas laterales deslizantes , sistema de control de clima de cuatro zonas, aspiradora a bordo y refrigerador, volante calefactado, espejo retrovisor digital, etc

En cuanto a la conectividad a bordo, el 2021 Sienna ofrece siete puertos USB, WiFi disponible, sistema de audio JBL Premium de 12 altavoces disponible y sistema de entretenimiento trasero HD 1080p, Android Auto, Apple CarPlay y compatibilidad con Amazon Alexa, sistema de navegación y más.
En el frente de seguridad, todos los modelos Sienna 2021 ofrecen el Toyota Safety Sense de segunda generación. El conjunto de seguridad incluye un sistema de pre-colisión con detección de peatones / detección de poca luz, control de crucero de radar dinámico de rango de velocidad completa, alerta de salida de carril con asistencia de dirección, asistencia de seguimiento de carril, luces altas automáticas,y Road Sign Assist.
También son estándar las 10 air bags, el Control mejorado de estabilidad del vehículo (VSC) con control de tracción (TRAC), Distribución electrónica de la fuerza de frenado (EBD), Asistencia de frenado (BA), Sistema de frenos antibloqueo (ABS) y Tecnología Smart Stop ( SST).